Membuat Robot Sederhana (Analog)

- Apa itu Robot Line Follower..? Robot Line Follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! tanpa remot yang mengaturnya…

Di bawah ini contoh robot line follower:

Diatas adalah gambar Robot line Follower Analog Sederhana yang secara otomatis mengikuti garis berwarna hitam dengan lebar 1.8+/-2.0 cm.

Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Konsep utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak.

Bagaimana cara robot mengikuti garis?

Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia.

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis pada permukaan lintasan dengan membandingkan kondisi saat terkena permukaan gelap dan permukaan terang. Informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.

Misalkan dalam Gambar 1 (sensor kiri pada permukaan gelap dan sensor kanan pada permukaan terang) robot dikondisikan berjalan maju (lurus), maka robot akan berbelok apabila sensor menemui kondisi yang berbeda:
 

a)        Tikungan ke kanan

Ketika sensor kanan bertemu dengan permukaan gelap, roda kanan akan berutar ke belakang (mundur) sehingga robot berbelok kekanan.

a)        Tikungan ke kiri

Ketika sensor kiri bertemu dengan permukaan terang, roda kiri akan berutar ke belakang (mundur) sehingga robot berbelok ke kiri.

Komponen Utama Line Follower Robot Analog

1.    Led

Led (light emitting diode) merupakan instrument elektronika yang dapat menghasilkan cahaya.

2. Photodioda

Bentuk dari Photodioda sama dengan LED namun fungsinya berbeda. Photodioda digunakan sebagai sensor cahaya, bila Photodioda menerima banyak cahaya maka hambatan Photodioda berkurang sebaliknya bila menerima sedikit cahaya maka hambatannya akan bertambah.

3.   IC Komparator

Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan tegangan input dengan tegangan referensi. Apabila tegangan input lebih besar dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan maks power supply (high/1), apabila tegangan input lebih kecil dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan min power supply (low/0).

4.    Transistor

Transistor adalah alat yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (saklar), modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Pada line follower fungsinya lebih diutamakan sebagai saklar (switch) pada rangkaian motor penggerak.

5.   Resistor

Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.

6. Gerbang logika OR(74ls32) dan AND (74ls09 )

Gerbang logika atau gerbang logik adalah suatu entitas dalam elektronika dan matematika Boolean yang mengubah satu atau beberapa masukan logik menjadi sebuah sinyal keluaran logik. Gerbang logika terutama diimplementasikan secara elektronis menggunakan diode atau transistor, akan tetapi dapat pula dibangun menggunakan susunan komponen-komponen yang memanfaatkan sifat-sifat elektromagnetik (relay), cairan, optik dan bahkan mekanik.

7.    Motor DC

Motor DC merupakan motor yang membutuhkan arus searah (DC) dalam penggunaannya. Umumnya berkecepatan rendah sampai sedang, dengan penggunaan daya rendah sehingga cocok untuk digunakan dalam pembuatan robot berukuran kecil.

8.    Trimpot

Trimpot (Trimmer Potentiometer) adalah jenis resistor variable berupa potensiometer yang cara mengubah nilai tahanannya dengan cara mentrim dengan menggunakan obeng. Fungsi lainnya yakni digunakan untuk memperoleh tegangan yang bervariasi dengan memanfaatkan rumus pembagi tegangan dari dua resistor, jadi dibaratkan dalam trimpot terdapat dua resistor yang dihubungkan seri dimana nilai hambatannnya dapat diubah-ubah.

Skema Rangkaian Robot

Driver Motor

Driver motor adalahrangkaian yang digunakan untuk mengendalikan gerakan motor sesuai dengan polaritas yang diinginkan. Komponen pembuatnya terdiri dari empat buah transistor yang dirangkai seperti gambar di bawah. Pada robot line tracer ini, driver sangat penting untuk membuat roda agar dapat berputar dalam arah maju atau mundur. Jenis driver yang digunakan pada robot ini adalah LM298.

Mekanik

Mekanik untuk robot ini disain sengan software grafis corel draw. dan kemuadian di potong dengan laser cuting.

Gear Box yang digunakan adalah gear untuk tamiya dengan gigi 9, dan gigi 29. yang kemudian dikombinasi sacara paralel untuk menguatkan torsi saat melaju pada track yang menanjak dan alhasil speed berkurang.

dibawah ini adalah gambar gearbox yang digunakan:

Tabel Pembacaan Garis Hitam
metode untuk menentukan nilai kebenaran dari suatu logika  dengan menginterpretasi setiap simbol proposisi dan menggunakan aturan semantik (semantic rule). Table kebenaran adalah cara yang paling jelas untuk membuktikan validitas suatu kalimat dengan menentukan kemungkinan nilai-nilai kebenaran yang diberikan pada simbol-simbol proposisinya

AND finaly …. you make It

Semoga Bermanfaat for you and for ALL….

silahkan Download PCB dengan ARES PROTEUS disini 

silahkan Download Simulation dengan ISIS PROTEUS disini

silahkan Download GearBox dengan Corel Draw disini